Robotik (3/3)

Bedienung/Programmierung mit Blockly

Um den uArm zu programmieren wird die visuelle Programmiersprache „Blockly“ genutzt. Sie ermöglicht vor allem Anfängern einen leichten Einstieg in die Programmierlogik. Die Befehle werden als verschiedenfarbige Puzzleteile dargestellt, die man zu logischen Abläufen zusammensetzen kann. Daher auch der Name „Blockly“.

 

Nehmen wir als Beispiel den oben abgebildeten Programmierblock:

Der erste Befehl „Reset“ setzt den Roboterarm in die Home-Position zurück. Dem Befehl „Speed“ (Geschwindigkeit) lässt sich über ein Dropdown-Menü ein bestimmter Wert zuteilen. Der Wert bestimmt dann die Geschwindigkeit mit der der Arm die gewünschten Bewegungen ausführt.

Darauf folgt der Befehl „Move to“ (bewegen nach), mit einer durch die Achsen x, y und z beschriebenen Position. Diese Position lässt sich im Falle des uArms automatisch errechnen, indem der Arm manuell an die entsprechende Position geführt wird. Der Arm bewegt sich also dann von der Standardposition mit voller Geschwindigkeit zu der Position x=75, y=168 und z=150.

Anschließend wird der nächste Befehl mit der Bezeichnung „Gripper“ (Greifer) ausgeführt. Wird das Kästchen „ON“ aktiviert, so greift er zu, wird es deaktiviert, lässt der Arm los.

Die Block-Anweisungen lassen den Arm also von seiner Standardposition aus, mit voller Geschwindigkeit zur Position A bewegen, dort öffnet sich der Greifer, fährt auf Position B und schließt sich dort wieder um den Gegenstand zu greifen. Danach fährt der Arm zur Position C und lässt den Gegenstand dort wieder los.

 

Das war ein Beispiel eines einfachen Bewegungsablaufs, welches sich aber noch viel komplexer gestalten lässt. So können Bedingungen und zusätzliche Sensoren eingefügt werden (z.B.: wenn ein Objekt rot ist, greife zu. Wenn es blau ist, fahre zur nächsten Position). Auch Schleifen sind denkbar, so dass der Arm eine bestimmte Zeit oder Anzahl lang die selben Bewegungen ausführt.

Mehr Informationen über Blockly und einige Übungen gibt es auf der Entwicklerseite: https://developers.google.com/blockly

 

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